灵巧机器人手
灵巧操作、人手动作重定向与机器人手控制。
ABOUT HAN YU
韩喻 / Harry Han
机器人工程本科生，关注灵巧机器人手、欠驱动机构、视觉机器人控制与具身智能。
PROFILE
把算法、机构与智能控制连接起来
我目前就读于华南理工大学机器人工程专业。六年的信息学竞赛训练让我从算法与编程出发，随后逐步进入机械设计、人工智能和控制科学，希望形成能够跨越软件、硬件与真实机器人系统的工程能力。
我尤其关心机器人如何以更简单、可靠和低成本的方式完成灵巧操作：从欠驱动假肢手的机构与腱绳传动，到基于单目视觉的人手动作重定向，再到水下仿生机器人和本地大模型驱动的机器人交互。
RESEARCH INTERESTS
研究与实践方向
欠驱动机构
以更少的驱动器实现自适应抓取与可靠力传递。
视觉机器人控制
从视觉感知、三维重建到运动控制的完整链路。
具身智能
探索大模型、感知和真实机器人之间的有效连接。
SELECTED WORK
代表性研究与工程经历
无滑轮腱绳驱动欠驱动假肢手
设计了一款 304 g、单驱动器的假肢手，通过紧凑的欠驱动机构实现手指自适应运动与抓握力分配，并完成稳定抓取、湿润及水下环境运行等验证。
基于单目 RGB 的机器人手控制
结合 HaMeR 三维手部重建与基于优化的逆运动学，在不使用数据手套或动作捕捉设备的情况下，将人手动作映射到仿真多关节机器人手。
视觉驱动的仿生机器鱼
参与水下人机协作研究，负责视觉识别、潜水员跟踪和算法架构设计，并基于 YOLOv8 开发场景识别模块、协助优化机械结构。
本地大模型驱动的语音四足机器人
通过 Ollama 本地部署 Qwen 系列模型，将自然语言指令转换为机器人的运动与交互行为，并搭建大模型输出到运动控制接口的 API 链路。
EXPERIENCE
一些经历
6 年信息学竞赛与算法训练，获得省级一等奖等奖项。
全国二等奖2024 全国大学生数学建模竞赛，并多次获得省级一等奖。
400+ 队伍亚军担任机器人挑战赛队长，协调机械、电控与算法工作。
TOOLKIT
技术工具箱
C++PythonMATLABSolidWorks3D PrintingYOLOHaMeRMuJoCoPyBulletInverse KinematicsLocal LLMRobot Prototyping
WHAT'S NEXT
让前沿机器人技术走向真实生活
我希望继续连接严谨的学术研究与真实世界应用，不只提升技术能力，也理解用户价值、产品开发、团队协作与可持续的商业模式。长期目标是把机器人领域的前沿技术转化为更可靠、更可负担的消费级产品。